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滑移式伸缩手臂臂通过伸缩缸及滑块的作用使移动体在固定体上“滑移”，所以这种称作滑移式伸缩臂。其主要部件有：固定体、移动体、滑块、伸缩缸等。
套入式伸缩臂又称桶臂，其结构是段为固定体，其余的都是移动体，所有的移动体都装在固定体内，其原理是一段接二段、二段接三段......再通过行程油缸来使其伸出或缩回的形式，只有一个固定体，二个或以上个移动体，行程油缸条数是所有的移动体减去一。
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